为什么要整定pid参数具体方法(常用的PID参数整定方法)
1.常用的PID参数整定方法有哪些
确定控制器参数
数字PID控制器控制参数的选择，可按连续-时间PID参数整定方法进行。
在选择数字PID参数之前，首先应该确定控制器结构。对允许有静差（或稳态误差）的系统，可以适当选择P或PD控制器，使稳态误差在允许的范围内。对必须消除稳态误差的系统，应选择包含积分控制的PI或PID控制器。一般来说，PI、PID和P控制器应用较多。对于有滞后的对象，往往都加入微分控制。
选择参数
控制器结构确定后，即可开始选择参数。参数的选择，要根据受控对象的具体特性和对控制系统的性能要求进行。工程上，一般要求整个闭环系统是稳定的，对给定量的变化能迅速响应并平滑跟踪，超调量小；在不同干扰作用下，能保证被控量在给定值；当环境参数发生变化时，整个系统能保持稳定，等等。这些要求，对控制系统自身性能来说，有些是矛盾的。我们必须满足主要的方面的要求，兼顾其他方面，适当地折衷处理。
PID控制器的参数整定，可以不依赖于受控对象的数学模型。工程上，PID控制器的参数常常是通过实验来确定，通过试凑，或者通过实验经验公式来确定。
常用的方法，采样周期选择，
实验凑试法
实验凑试法是通过闭环运行或模拟，观察系统的响应曲线，然后根据各参数对系统的影响，反复凑试参数，直至出现满意的响应，从而确定PID控制参数。
整定步骤
实验凑试法的整定步骤为"先比例，再积分，最后微分"。
(1)整定比例控制
将比例控制作用由小变到大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。
(2)整定积分环节
若在比例控制下稳态误差不能满足要求，需加入积分控制。
先将步骤（1）中选择的比例系数减小为原来的50~80%，再将积分时间置一个较大值，观测响应曲线。然后减小积分时间，加大积分作用，并相应调整比例系数，反复试凑至得到较满意的响应，确定比例和积分的参数。
(3)整定微分环节
若经过步骤（2）,PI控制只能消除稳态误差，而动态过程不能令人满意，则应加入微分控制，构成PID控制。
先置微分时间TD=0，逐渐加大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，反复试凑至获得满意的控制效果和PID控制参数。
实验经验法
扩充临界比例度法
实验经验法调整PID参数的方法中较常用的是扩充临界比例度法，其最大的优点是，参数的整定不依赖受控对象的数学模型，直接在现场整定、简单易行。
扩充比例度法适用于有自平衡特性的受控对象，是对连续-时间PID控制器参数整定的临界比例度法的扩充。
整定步骤
扩充比例度法整定数字PID控制器参数的步骤是：
(1)预选择一个足够短的采样周期TS。一般说TS应小于受控对象纯延迟时间的十分之一。
(2)用选定的TS使系统工作。这时去掉积分作用和微分作用，将控制选择为纯比例控制器，构成闭环运行。逐渐减小比例度，即加大比例放大系数KP，直至系统对输入的阶跃信号的响应出现临界振荡（稳定边缘），将这时的比例放大系数记为Kr，临界振荡周期记为Tr。
(3)选择控制度。
控制度，就是以连续-时间PID控制器为基准，将数字PID控制效果与之相比较。
通常采用误差平方积分
作为控制效果的评价函数。
定义控制度
(3-25)
采样周期TS的长短会影响采样-数据控制系统 的品质，同样是最佳整定，采样-数据控制系统的控制品质要低于连续-时间控制系统。因而，控制度总是大于1的，而且控制度越大，相应的采样-数据控制系统的品质越差。控制度的选择要从所设计的系统的控制品质要求出发。
(4) 查表确定参数。根据所选择的控制度，查表3一2，得出数字PID中相应的参数TS,KP,TI和TD。
(5)运行与修正。将求得的各参数值加入PID控制器，闭环运行，观察控制效果，并作适当的调整以获得比较满意的效果。
2.pid控制器参数整定方法有哪些
参数需要实测
PID调试一般原则
在输出不振荡时，增大比例增益P。 在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
一般步骤
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
3.pid有几种整定方法,及其整定过程
1. 临界比例度法
先在纯比例作用下（把积分时间放到最大，微分时间放到零），在闭合的调节系统中，从大到小地逐渐地改变调节器的比例度，就会得到一个临界振荡过程。这时的比例度叫临界比例度δk，周期为临界振荡周期Tk。记下δk和Tk，然后按经验公式来确定调节器的各参数值。
2. 衰减曲线法
临界比例度法是要系统等幅振荡，还要多次试凑，而用衰减曲线法较简单，一般又有两种方法。
1)4:1衰减曲线法
使系统处于纯比例作用下，在达到稳定时，用改变给定值的办法加入阶跃干扰，观察记录曲线的衰减比，然后逐渐从大到小改变比例度，使出现4:1的衰减比为止。记下此时的比例度δs和振荡周期Ts。再按经验公式来确定PID数值。
2)10:1衰减曲线法
有的过程，4:1衰减仍嫌振荡过强，可采用10:1衰减曲线法。方法同上，得到10:1衰减曲线，记下此时的比例度δ's和上升时间T's，再按经验公式来确定PID的数值。
3. 经验试凑法
1）根据不同调节系统的特点，先把P、I、D各参数放在基本合适的经验数值上，这些数值是由大量实践经验总结得来的（按4:1衰减）。
2）看曲线，调参数，根据操作经验，看曲线的形状，直接在闭合的调节系统中逐步反复试凑，一直得到满意数据。
4. 软件自动整定法（以ControlSoft的INTUNE软件为例）
1）在自动或手动模式下对回路引入一个阶跃测试；
2）软件自动收集过程数据，运用专家系统加以分析，并建立数学模型；
3）使用建立的学模型自动计算出鲁棒的PID参数。
目前国内应用最为广泛的方法是经验试凑法，但需要工程师的经验。
而国外应用最为广泛的方法是软件自动整定法，方便、快捷、可靠。
4.pid参数整定中的常用方法
PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：
一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
现在一般采用的是临界比例法。
利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：（1）首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；（3）在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P\I\D的大小。
PID控制器参数的工程整定，各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。
常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
5.简述PID控制器参数整定的方法
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PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：
一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。
PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。
现在一般采用的是临界比例法。
利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：（1）首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；（3）在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P\I\D的大小。
PID控制器参数的工程整定，各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。
常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
6.什么是PID参数整定,如何规定PID参数规划整定方法
PID控制器参数的整定，是自动控制系统中相当重要的一个问题。
在控制方案已经确定，仪表及控制阀等已经选定并已装好之后，控制对象的特性也就确定了，控制系统的品质就主要决定于PID控制器参数的整定。因此，PID控制器参数整定的任务，就是对已选定的控制系统，求得最好的控制质量时PID控制器的参数值，即所谓求取PID控制器的最佳值，具体讲就是确定最合适的比例度、积分时间和微分时间。
PID参数的整定方法主要有四种：1. 临界比例度法2. 衰减曲线法3. 经验试凑法4. 软件自动整定法目前国内应用最为广泛的方法是经验试凑法，没有成本，但需要工程师丰富的现场调试经验；而国外应用最为广泛的方法是软件自动整定法，比便、快捷、可靠。
7.PID参数整定方法,各自优缺点,哪些方法比较适用于工业实际生产
PID调节的亲身体验
核心一句话：PID调节的过程，是机器对合理调节值的猜测。
一：朴素的猜测过程
猜测的过程，其实就是大了调小，小了调大，最简单的方法就是以回定的步进量累加或减少。
这个朴素的过程，在天津最早工程中使用过。 If（目标值>反馈值） 调节量 += 单次增量； If（目标值二：高效的猜测过程
高效的猜测过程，是来自于亲身体验，并加以恰当的数学归纳，从而达到一般性科学标准，而不只是对别人公式的传承。
无论如何被“科学化”修饰，仍就无法掩盖其猜测的本质。
1 目标值与反馈值差值越大，单次调节增量越大（比例调节），猜的更快了！ 调节量1 += 比例系数X（目标值-反馈值）；
电话 O1O56O14679
2 累积偏差越大，单次调节量越大（积分调节），猜的平稳了！ 调节量2 += 积分系数X∑（目标值-反馈值）；
3 引入偏差趋势判断，猜的有预测性！ 调节量3 += 微分系数X（上次偏差-本次偏差）；
4 高效的猜测过程是对三种猜测方式的综合使用，或许还可以有第四种。 调节量=调节量1+调节量2+调节量3
三：亲身体验，是创造性的根源
详细的可以问我
